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    視覺傳感器分類-視覺傳感器分為哪幾種

    發布時間:2021-09-15
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    覺傳感技術在機器人焊接中的研究現狀隨著科學技術的發展,焊接視覺傳感器以其非接觸、精度高、抗干擾能力強等優勢在機器人焊接領域得到了廣泛使用。根據測量光源的差異,視覺測量技術又可分為被動視覺法和主動視覺法。

    1)被動視覺

    被動視覺通常以自然光或焊接弧光為光源,其可以直接得到焊接區域的圖像,信 息獲取量大,然而強烈的噪聲干擾,如煙霧和弧光飛濺等,給后期的圖像處理帶來了巨 大挑戰。但其獲取的信息同步性好,不存在滯后性,因此可用于采集熔池圖像,得到熔 池特征與焊接參數、焊接質量的關系,使焊接過程具有實時調整的能力。 文獻[22]以鋁合金 GTAW 為研究對象,將電弧傳感器和視覺傳感器結合起來,對焊 縫進行實時定位跟蹤,跟蹤精度可達 0.4mm。針對脈沖 MAG 焊接,文獻[23]研制的視 覺引導焊接系統通過對熔池圖像和焊接偏差的分析,建立了兩者的關系模型,實現了 二維直線、曲線以及三維折線的焊縫識別和跟蹤。

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     2)主動視覺

    主動視覺通常以結構光作為測量光源,將其投射到測量物體表面,CCD 相機拍攝 物體表面圖像并進行分析,從而獲取工件幾何結構特征。根據測量所用光源的不同,主 動視覺法又可分為激光法測量和結構光法測量,激光法是以激光作為掃描光源,結 構光法則以條紋或散斑等結構光作為掃描光源。近年來,整體體積較小的基于結構光 測量的視覺傳感器獲得了廣泛應用。

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